1915年生于浙江杭州，原籍江苏无锡。

1930年就读于省立第一中学，在校刊上发表第一幅漫画，画学生害怕打防疫针。同年在《浙江日报》发表漫画《江南可采莲，莲叶何田田》。

1934年前后正式向报刊投稿发表漫画，当时就读于上海大同大学附属高中，作品发表于《论语》、《宇宙风》、《时代漫画》、《上海漫画》、《独立漫画》、《大美晚报》、《华美晚报》、《辛报》等报刊。

1938年从上海到延安，在鲁迅艺术文学院任研究员、教员。作品发表在《新中华报》、《解放日报》、鲁艺漫画墙报。

1942年和蔡若虹、张谔合作举办“讽刺画展”，毛泽东曾来参观，同年8月毛泽东约见，并对漫画作了有益的谈话。5月，参加延安文艺座谈会。

1945年日本投降，10月从延安到东北，在《东北日报》，发表大量漫画。

1949年底调入人民日报社任美术组长、文学艺术部主任。先后在《人民日报》、《光明日报》、《漫画月刊》、《新观察》等报刊发表漫画。

1953年至1966年兼任中国美术家协会秘书长。

1977年至1980年任文化部艺术局负责人、毛主席纪念堂工程美术组长。

1980年至1999年任中国美术家协会副主席。漫画创作发表于京、津、沪、穗、杭、大连各大报刊。

1990年起曾在京、津、沪、穗及东北、西北、西南21个城市和大庆油田、上钢三厂、塘沽盐场、北大荒农垦等工矿企业，临汾旅、张思德生前所在连队、北海舰队等部队举行个展。

曾在日本、新加坡和香港举办个展。

出版漫画、插图、论著37册。

曾任中共八大代表，一、二、三届全国人民代表大会代表，五、六、七届全国政协委员，全国文联委员及书记处书记，现任全国文联荣誉委员、中国美术家协会顾问。

2010年6月13日因病于北京逝世，享年95岁。